Модернізація вакуумного захвату мобільного крокуючого робота

Автор(и)

  • M. Polyshchuk КПІ ім. Ігоря Сікорського, м. Київ, кафедра Технічної кібернетики ФІОТ, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/2521-1943.2017.80.109536

Ключові слова:

мобільні роботи вертикального переміщення, крокуючі механізми, захвати роботів,

Анотація

Запропоновано принципово новий захват мобільного крокуючого робота довільної орієнтації, що дозволяє суттєво підвищити надійність утримання мобільного робота на поверхні переміщення за рахунок застосування пристрою зворотного зв’язку в системі керування під час моніторингу топології поверхні переміщення. Надано опис технічного рішення захвату з підсистемою зворотного зв’язку та рішення задачі знаходження квазіоптимальних співвідношень конструктивних параметрів захвату робота. Здобутком вирішення означених задач є автоматична компенсація падіння глибини вакууму під захватом в наслідок можливого підтоку повітря в присос захвату при зміні топології поверхні переміщення. В сукупності отримані результати забезпечують гарантоване втримання робота на поверхні переміщення будь якої орієнтації, в тому числі й мобільних роботів вертикального переміщення.

Біографія автора

M. Polyshchuk, КПІ ім. Ігоря Сікорського, м. Київ, кафедра Технічної кібернетики ФІОТ

доцент кафедри ТК ФІОТ  НТУУ "КПІ ім. І. Сікорського"

Посилання

  1. Polіshhuk, M.M. and Persikov, V.K. (2014), Analіz problem stvorennia tekhnolohіchnykh robotіv vertykalnoho peremіshchennia. Adaptyvnі systemyavtomatychnohoupravlіnnia, no. 24, pp.87-95
  2. Polischuk, M. N. (2016), Pedipuljator robota vertikal'nogo peremeschenija s vozmozhnost'ju rekuperacii energii dvizhenija. Adaptyvni systemy avtomatychnogo upravlinnya, no.28, pp. 107–115.
  3. Yampolskyi, L.S., Polіshchuk, M.M. and Persykov, V.K. (2016), Sposіb peremіshchennia pedіpuliatorіv krokuiuchoho robota ta prystrіi dlia yoho zdіisnennia. UA, Pat. 111021. 10.3.2016.
  4. Robot, peredvigajuschijsja po vertikal'noj stene. (2017), Available at: http://rce.su/izobreli-robota-kotoryj-peredvigaetsja-po-vertikalnoj-poverhnosti/
  5. Lam, T. L. and Yangsheng, X. (2012), Tree Climbing Robot: Design, Kinematics and Motion Planning . Springer Heidelberg New York , p. 28–29.
  6. Dethe, D. and Jaju, S. (2014), Developments in wall climbing robots: International journal of engineering research and general science volume, p. 37.
  7. Apostolescu, T., Udrea, C., Duminica, D., Ionascu, G., Bogatu, L., Laurenţiu, A. and Maiorescu, T. (2011), Development of a Climbing Robot with Vacuum Attachment Cups. Mechanical Engineering And New High-Tech Products Development, pp. 258–267.
  8. Rachkov, M. Ju. (1991), Vakuumnyj zahvatnyj organ. SU, A.S. 1684225. 10.15.1991.
  9. Tawigrip pneumatic vacuum gripper (2017), Rezhim dostupu do resursu, Available at: http://www.pneumaticvacuumlifter.co.uk
  10. Polischuk, M. N. and Tishkevich, Ju. V. (2014), Proektirovanie tehnologicheskogo osnaschenija i naladka promyshlennyh robotov. Dorado-Druk, Kiїv, UA, pp. 143 – 144.
  11. Polіschuk, M. M., Tkach, M. M. and. Pas'ko, V.P. Zahvat krokujuchogo robota . UA, Pat. 117979. 07.10.2017.
  12. Zajcev, G. F. (1988), Teorija avtomaticheskogo upravlenija i regulirovanija. Vischa shkola, Kiev, UA, pp. 40 – 41.
  13. Raschet prisosok vakuumnyh pitatelej. (2017), [Elektronnij resurs]. Himija i himicheskaja tehnologija. Spravochnik himika. Rezhim dostupu do resursu http://chem21.info.
  14. Festo Pneumatic catalogue. (2015), CD1. FESTO KG&GMBH.

##submission.downloads##

Опубліковано

2017-10-30

Як цитувати

[1]
M. Polyshchuk, «Модернізація вакуумного захвату мобільного крокуючого робота», Mech. Adv. Technol., вип. 2(80), с. 59–64, Жов 2017.

Номер

№ 2(80) (2017)

Розділ

Оригінальні дослідження

Ліцензія

Авторське право (c) 2020 Mechanics and Advanced Technologies

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY 4.0, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.