Визначення розрахункових сил затиску в захватних пристроях промислових роботів

Автор(и)

  • M. Pavlenko Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна https://orcid.org/0000-0001-7629-8868
  • M. Hodunko Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/2521-1943.2019.85.162469

Ключові слова:

захватний пристрій робота, промисловий робот, сили затиску

Анотація

Статтю присвячено проблемі створення методики визначення реальних розрахункових сил затиску в захватних пристроях роботів і виконання дослідження впливу силового навантаження на конструктивні елементи виконавчих механізмів роботів, що дозволить отримувати конструкції захватних пристроїв з мінімальними масо-габаритними характеристиками. Обґрунтовано необхідність проведення силового розрахунку захватних пристроїв і їх конструктивних характеристик. Наведено основні етапи визначення реальних сил затиску при різних варіантах орієнтації захватного пристрою в просторі з урахуванням напрямків руху руки робота. Виведено рівняння по визначенню величини мінімально необхідних сил затиску і додаткових сил, які в сумі дадуть величину розрахункових реальних сил затиску. Проаналізовано вплив конструктивних параметрів захватних пристроїв і режимів їх функціонування на величину розрахункових сил затиску.

Біографія автора

M. Pavlenko, Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький

доцент кафедри "Технології машинобудування"

Посилання

  2. Pavlenko, I.I. and Ghodunko, M.O. (2014), Zakhvatni prystroji robotiv [Robot grippers], Navchaljnyj posibnyk, KNTU Kirovoghrad, Ukraine.
  3. Kozyrev, Yu.G. (2011), Zakhvatnye ustroistva i instrumenty promyshlennykh robotov [Gripping devices and tools of industrial robots], uchebnoe posobie, KNORUS, Moscow, Russian.
  4. Monkman, G.J., Hesse, S., Steinmann, R. and Schunk H. (2007), Robot Grippers, Copyright WILEY-VCH Verlag GmbH & Co, KGaA, Weinheim.
  5. Procj, Ja.I. (2008), Zakhopljuvaljni prystroji promyslovykh robotiv [Gripping devices for industrial robots], Navchaljnyj posibnyk, Ternopiljsjkyj derzhavnyj tekhnichnyj universytet im. I.Puljuja, Ternopil, Ukraine.
  6. Kozyrev, Yu.G. (2011), Primenenie promyshlennykh robotov [The use of industrial robots], uchebnoe posobie, KNORUS, Moscow, Russian.
  7. Pavlenko, I.I. (2016), Promyslovi roboty ta RTK [Industrial robots and RТC], Monoghrafija, Vydavecj Lysenko, V.F., Kropyvnycjkyj, Ukraine.
  8. Koskinen, K. (2016), Design of a smart gripper for industrial applications, 8th June.
  9. Caucey, G.C. and Quinn, R.D. (2016), Gripper design guidelines for modular manufacturing, Procceedings, 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat.No.98CH36146) n. pag. Web.8 June.
  10. Raymond R. Ma and Aaron M. Dollar (2016) Yale Openhand Project - Model T. Eng.yale.edu. N.p.. Web. 21 June.

##submission.downloads##

Опубліковано

2019-04-14

Як цитувати

[1]
M. Pavlenko і M. Hodunko, «Визначення розрахункових сил затиску в захватних пристроях промислових роботів», Mech. Adv. Technol., вип. 1(85), с. 85–92, Квіт 2019.

Номер

№ 1(85) (2019)

Розділ

Оригінальні дослідження

Ліцензія

Авторське право (c) 2020 Mechanics and Advanced Technologies

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY 4.0, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.