РЕАЛИЗАЦИЯ СИЛОМОМЕНТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ДВУХСТЕПЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
DOI:
https://doi.org/10.20535/2305-9001.2013.68.36248Ключові слова:
силомоментное управление, датчик, управление манипуляторомАнотація
Кратко рассмотрены принцип действия и особенности работы однокомпонентного датчика момента. Для повышения качества возвращаемых датчиком данных предложены варианты коррекции его выходного сигнала. Предложены два варианта системы управления моментом по датчику, встроенному в исполнительный модуль с вентильным двигателем. На базе предложенных вариантов управления моментом построены две схемы управления манипулятором верхнего zуровня, проанализированы их достоинства и недостатки, предложены варианты их применения.
Посилання
http://www.lorenz-messtechnik.de/english/company/torque_measurement_technology.php
https://measurementsensors.honeywell.com/ProductDocuments/Manuals/1800/OperatingService/Manual.pdf
I. Dalyaev. «Datchik vyhodnogo momenta sharnira». Ekstremal'naya robototehnika. Sbornik dokladov Vse rossiyskoy nauchno-tehnicheskoy konferencii. Sankt-Peterburg: Izd-vo Politehnika-servis», 2011. 454p.;
Olsson H., Astrom K.J., Canudas de Wit C., Gafvert M., Lischinsky P., «Friction Models and Friction Compensation,» Eur. J. Control, t. Vol. 4, 3, pp. 176-195, 1998.
Albu-Schaffer A., Ott C., Hirzinger G., «A passivity based Cartesian impedance controller for flexible joint robots - part II: full state feedback, impedance design and experiments,» 2004.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
