Модернізація вакуумного захвату мобільного крокуючого робота

Михайло Миколайович Поліщук

Анотація


Запропоновано принципово новий захват мобільного крокуючого робота довільної орієнтації, що дозволяє суттєво підвищити надійність утримання мобільного робота на поверхні переміщення за рахунок застосування пристрою зворотного зв’язку в системі керування під час моніторингу топології поверхні переміщення. Надано опис технічного рішення захвату з підсистемою зворотного зв’язку та рішення задачі знаходження квазіоптимальних співвідношень конструктивних параметрів захвату робота. Здобутком вирішення означених задач є автоматична компенсація падіння глибини вакууму під захватом в наслідок можливого підтоку повітря в присос захвату при зміні топології поверхні переміщення. В сукупності отримані результати забезпечують гарантоване втримання робота на поверхні переміщення будь якої орієнтації, в тому числі й мобільних роботів вертикального переміщення.

Ключові слова


мобільні роботи вертикального переміщення; крокуючі механізми; захвати роботів;

Повний текст:

PDF

Посилання


Polіshhuk, M.M. and Persikov, V.K. (2014), Analіz problem stvorennia tekhnolohіchnykh robotіv vertykalnoho peremіshchennia. Adaptyvnі systemyavtomatychnohoupravlіnnia, no. 24, pp.87-95

Polischuk, M. N. (2016), Pedipuljator robota vertikal'nogo peremeschenija s vozmozhnost'ju rekuperacii energii dvizhenija. Adaptyvni systemy avtomatychnogo upravlinnya, no.28, pp. 107–115.

Yampolskyi, L.S., Polіshchuk, M.M. and Persykov, V.K. (2016), Sposіb peremіshchennia pedіpuliatorіv krokuiuchoho robota ta prystrіi dlia yoho zdіisnennia. UA, Pat. 111021. 10.3.2016.

Robot, peredvigajuschijsja po vertikal'noj stene. (2017), Available at: http://rce.su/izobreli-robota-kotoryj-peredvigaetsja-po-vertikalnoj-poverhnosti/.

Lam, T. L. and Yangsheng, X. (2012), Tree Climbing Robot: Design, Kinematics and Motion Planning . Springer Heidelberg New York , p. 28–29.

Dethe, D. and Jaju, S. (2014), Developments in wall climbing robots: International journal of engineering research and general science volume, p. 37.

Apostolescu, T., Udrea, C., Duminica, D., Ionascu, G., Bogatu, L., Laurenţiu, A. and Maiorescu, T. (2011), Development of a Climbing Robot with Vacuum Attachment Cups. Mechanical Engineering And New High-Tech Products Development, pp. 258–267.

Rachkov, M. Ju. (1991), Vakuumnyj zahvatnyj organ. SU, A.S. 1684225. 10.15.1991.

Tawigrip pneumatic vacuum gripper (2017), Rezhim dostupu do resursu, Available at: http://www.pneumaticvacuumlifter.co.uk

Polischuk, M. N. and Tishkevich, Ju. V. (2014), Proektirovanie tehnologicheskogo osnaschenija i naladka promyshlennyh robotov. Dorado-Druk, Kiїv, UA, pp. 143 – 144.

Polіschuk, M. M., Tkach, M. M. and. Pas'ko, V.P. Zahvat krokujuchogo robota . UA, Pat. 117979. 07.10.2017.

Zajcev, G. F. (1988), Teorija avtomaticheskogo upravlenija i regulirovanija. Vischa shkola, Kiev, UA, pp. 40 – 41.

Raschet prisosok vakuumnyh pitatelej. (2017), [Elektronnij resurs]. Himija i himicheskaja tehnologija. Spravochnik himika. Rezhim dostupu do resursu http://chem21.info.

Festo Pneumatic catalogue. (2015), CD1. FESTO KG&GMBH.


Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


________________

National Technical University of Ukraine "Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute" 

Address: 37, Prospect Peremohy, 03056, Kyiv-56, Ukraine

tel: +380 (44) 204-95-37

http://journal.mmi.kpi.ua/