Мобільний робот вертикального переміщення с пружними акумуляторами енергії

M. Polishchuk, V. Oliinyk

Анотація


Запропонований метод підвищення енергетичної ефективності роботів вертикального переміщення за рахунок накопичення потенційної енергії пружними акумуляторами. Розглянута конструкція патентованого типу педипулятора — нового крокуючого механізму, а також спосіб інтеграції модулів руху й утримання робота на поверхні переміщення. Виконаний синтез аналітичних залежностей і наведені результати моделювання динамічних навантажень

Ключові слова


мобільні роботи; що крокують механізми; педіпуляторы; роботи вертикального переміщення

Посилання



Пристатейна бібліографія ГОСТ


  1. Apostolescu, T., Udrea, C., Duminica, D., Ionascu, G., Bogatu, L., Laurenţiu, A. and Maiorescu, T. (2011), Development of a Climbing Robot with Vacuum Attachment Cups. Proceedings of International Conference On Innovations, Recent Trends And Challenges In Mechatronics, Mechanical Engineering And New High-Tech Products Development, MECAHITECH’11, vol. 3, pp: 258–267. Available at: http://www.incdmtm.ro/mecahitech2011/articole/pp258–267.pdf.
  2. Raju, D. and Jaju, S. (2014), Developments in Wall Climbing Robots: A Review, International Journal of Engineering Research and General Science, vol. 2, no. 3, pp. 33 – 42.
  3. Gradetsky, V. and Rachkov, M. (1997), Climbing robots, Ministry of education of RF, Moscow, Russia.
  4. Gradetsky, V. and Semenov, E. (1993), Design of mechatronic drives for heavy loaded climbing machine, Mechatronic Design and Modeling Workshop, November, TUBITAK-MODISA, pp. 15 – 19.
  5. Yamafudjl, K., Gradetsky, V., Rachkov, M. and Semenov, E. (1993), Mechatronics drive for intelligent Wall Climbing Robot, Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 5, no. 2, pp. 164 – 171.
  6. Lam, T. L. and Yangsheng, X. (2012), Tree Climbing Robot: Design, Kinematics and Motion Planning, Springer Heidelberg New York, pp. 28–29.
  7. Yehya, M., Hussain, S., Wasim, A., Jahanzaib, M. and Abdalla, H. (2014), A Cost Effective and Light Weight Unipolar Electroadhesion Pad Technology for Adhesion Mechanism of Wall Climbing Robot, International Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 2, no. 1, pp. 1–10, DOI: http://dx.doi.org/10.21535%2Fijrm.v2i1.872.
  8. Silva, M. and Tenreiro, Machado J. (2012), A Survey of Technologies and Applications for Climbing Robots Locomotion and Adhesion, ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto Portugal, pp. 1 – 22, Available at: http://cdn.intechweb.org/pdfs/10079.pdf.
  9. Menon, C., Murphy, M. and Sitti, M. (2004), Gecko Inspired Surface Climbing Robots, Proceedings of the 2004 IEEE. International Conference on Robotics and Biomimetics, August 22 – 26, 2004, Shenyang, China.
  10. Zheleznjak, V.L., Zheleznjak, I.F., Zheleznjak, F.A. and Matveenko, L.S. Vehicle, RU, Pat. 2068362. 27.10.1996.
  11. Yampolskiy, L.S., Polishchuk, M.N. and Persikov, V.K. Method and device for movement of pedipulators of walking robot, UA, Pat. 111021. 10.03.2016. 




DOI: https://doi.org/10.20535/2521-1943.2018.82.115920

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


________________

National Technical University of Ukraine "Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute" 

Address: 37, Prospect Peremohy, 03056, Kyiv-56, Ukraine

tel: +380 (44) 204-95-37

http://journal.mmi.kpi.ua/